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    工業機器人(六軸)的關節

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    工業機器人(六軸)的關節

    發布日期:2016-12-15 作者: 點擊:

    人類手臂的作用是將手移動到不同的位置完成不同的動作需求,類似地機器臂的作用則是通過移動末端執行器來實現計算機系統指令??梢栽跈C器臂上安裝適用于特定應用場景的各種末端執行器,較常見的末端執行器能抓握并移動不同的物品,它就像人手的簡化版本。

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    機器手往往有內置的壓力傳感器,用來將機器人抓握某一特定物體時的力度告訴計算機,龍門加工中心報價使機器人手中的物體不致掉落或被擠破。其他末端執行器還包括噴燈、鉆頭和噴漆器等。

    工業機器人專門用來在受控環境下反復執行完全相同的工作指令。例如,某臺機器人可以負責給裝配線上傳送的瓶子擰上蓋子。為了教會機器人做這項工作,程序員會用一只手持控制器來引導機器臂完成整套動作。機器人將動作序列準確地存儲在內存中,此后每當裝配線上有新的瓶子傳送過來時,它就會反復地做這套動作。

    大多數工業機器人在汽車裝配線上工作,負責組裝汽車。在進行大量的批量類工作時,機器人的效率比人類高得多,因為它們非常準。無論它們已經工作了多少小時,它們仍能在相同的位置鉆孔,用相同的力度擰螺釘等。制造類機器人在計算機產業中也發揮著十分重要的作用,它們巧手可以將一塊極小的微型芯片組裝起來。

    機器臂的制造和編程難度相對較低,因為它們只在一個有限的區域內工作。如果要把機器人送到廣闊的外部世界,事情就變得復雜了。首要的難題是為機器人提供一個可行的運動系統,如果機器人只需要在平地上移動,輪子或軌道一般是較好的選擇。如果輪子和軌道足夠寬,它們還適用于較為崎嶇的地形。

    但是許多設計者往往希望機器人使用腿狀結構,因為它們的適應性更強。制造有腿的機器人還有助于使研究人員了解自然運動學的知識,這在生物研究領域是有益的實踐。機器人的腿通常是在液壓或氣動活塞的驅動下前后移動,各個活塞連接在不同的腿部部件上,就像不同骨骼上附著的肌肉。若要使所有這些活塞都能以正確的方式協同工作,這無疑是一個難題。機器人的設計師必須弄清與行走有關的正確活塞運動組合,并將這一信息編輯輸入到機器人的計算機系統(許多移動型機器人都有一個內置平衡系統如一組陀螺儀)中,該系統會告訴計算機何時需要校正機器人的動作。


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